ユニットのスキルタブから習得できます。
習得できるスキルは未収得リストの中からしか選べません。
このリストはユニットごとに固有です。
中にはそのユニットでしか習得できないスキルもあります。

スキルの習得にはSPを消費します。
SPは右上に表示されている数値で、全キャラ共有です。

習得できるスキルはユニットの最大SPの範囲でなら自由に組み合わせることができます。
ただし、一度習得したスキルをリセットするにはジェムが必要となるので、不要なスキルは覚えさせないようにしましょう。
キャラの最大SPはレベルアップで上昇します。

ユニットを援護ユニットとしてセットしているときに発動可能なスキルです。
習得の必要はなく、はじめから覚えています。
サブスキルもユニットごとに固有です。